A Duna-völgyében már az írott történelem előtti évezredekben is virágzott az emberi kultúra. A községtől légvonalban alig tizenöt kilométerre lévő Vértesszőlős területén került elő a paleolitikum (őskőkor vagy pattintott kőkorszak) korai szakaszában (az alsó paleolitikumban, mintegy négyszázezer éve) itt élt „Sámuel” telepe. Az őskor leggazdagabb emlékanyaga Neszmélyen és környékén a bronzkor időszakából származik. A római hódítás idején a kelta kultúrát átvevő illír származású azalus törzs székhelye a mai Dunaalmás-Neszmély környékén lehetett. A római limes katonai őrtornyainak (burgusok) egyike a községhez közeli Kalin-hegyen állt. A Kalin-várnál terepbejárás során a csoport települését figyelték meg, a Neszmély, téglagyári feltárás során pedig két sír került elő, az egyikből a kultúra fémművességének jellegzetes emlékei. A község területén az első nagyobb megtelepedés az újkor idején mutatható ki, melyről csiszolt kőszerszámok tanúskodnak.
A magyar államalapítást követően a település első okleveles említése 1237-40 körülre tehető. A 13. században IV. Béla oklevelében megerősíti, hogy a Nezmellel határos Almás a Szent Márton-hegyi (ma Pannonhalma) apátság birtoka. 1237–1240 között IV. Béla a nyitrai főesperessel, Albeus mesterrel összeíratja az apátság birtokainak határát. A felmérés eredményét rögzítő okirat szerint Nezmel Almással és Fyzegtuval határos falu.
A tatárjárást követően az ország újjáépítéséhez szükséges pénz előteremtésére IV. Béla Henel Enok kamaraispánnak, a hozzá rendelt Neszméllyel együtt, zálogba adta Komárom várát s tartozékait. A király ezekben az években többször is megfordult ezen a tájon. Egyik legfontosabb feladatának tekintette, hogy minél több erős várat építsen ki a Duna mentén.
IV. Béla várossá kívánta fejleszteni a Neszméllyel határos Füzitőt. Ennek érdekében az itteni hospeseknek (telepeseknek) a budai polgárokéival azonos szabadságjogokat biztosított. 1263-ban vám- és révhellyé tette a települést, s megpróbálta az elnéptelenedett Szőnyt és Keszit is benépesíteni. Terve azonban nem valósult meg. Szőnyt és vidékét, benne Neszmélyt ekkor a Zovárd nemzetségbeli Miklós szerezte meg.
Neszmélyi Miklós Nagy Lajos királytól kapta meg a Heves vármegyei Poroszlót is. Ekkortól egyes források Miklóst és a neszmélyi birtokot is öröklő Hancko fiakat poroszlaiaknak nevezik. Nezmeli Hancko fia János valamennyi birtoka Zsigmond király kezébe került. 1422. június 6-án aztán a király Garai Miklós nádornak zálogba adta Komárom várát, a hozzá tartozó Komárom és „Nezmel” mezővárosokat: Almást, Füzitőt, Szőnyt és más falvakat, a birtokokon szedett száraz és vízi vámokat, a Duna- és a Vág-rév vámjait, halászati jogát, valamint a szőlő, a bor és a gabona kilencedét. Zsigmondot Habsburg Albert követte a trónon. A Neszmélynél tábort ütő királyt az emlékét őrző Király kútnál érte a halál 1439 októberében.
A trónon V. Lászlót követő Hunyadi Mátyás többszörösen is beírta nevét a község történetébe. Mátyás király halála előtt néhány hónappal – 1490. január 27-én – Komárom várában kiadott adománylevelében minden adó és kilenced megfizetése alól mentesítette Tóth Balázs jobbágynak Almás községben lévő házát és telkét, valamint Almás és Neszmély községekben fekvő szőlőit. Mátyás után II. Ulászló került a trónra. II. Ulászló 1493. március 31-én kelt oklevele szerint ekkor már ismét királyi birtok volt Komárom vára, s vele együtt Neszmély. Az oklevél szerint a király megtiltotta, hogy az áruikkal kereskedő neszmélyi polgárokat másutt bíróság elé állíthatják vagy bármiféle jószágukat elvegyék: idevaló lakosok ügyében csak a neszmélyi bíró és esküdtjei ítélkezhettek. Megerősítette továbbá a mezőváros korábbi kiváltságait, eszerint a neszmélyiek és jószágaik mentesek mindenféle vám megfizetése alól.
II. Ulászló trónját fia, II. Lajos örökölte. II. Szulejmán 1526 nyarán százezres sereggel indult Magyarország ellen. II. Lajos alig huszonötezer katonával és 53 ágyúval állt ki a hatalmas túlerővel és a háromszáz török ágyúval szemben. A Mohács melletti síkon augusztus 29-én ütközött meg a két sereg. A vesztes csatából menekülő király a megáradt Csele-patakba fulladt. 1526-ban egyidejűleg két királya is volt az országnak: Pozsonyban I. Ferdinánd főherceget, V. Károly német-római császár öccsét, Székesfehérvárott pedig Zápolya János erdélyi vajdát emelték a trónra. Ez az 1541-ig tartó áldatlan állapot „a kettős királyság kora” elnevezéssel vonult be a magyar történelembe.
Az egész XVII. századot végigkísérték a különböző felkelések, amelyek összefüggtek az új hit, a reformáció elterjedésével, a független magyar állam megteremtésével. A bécsi udvar mindent elkövetett azért, hogy a Habsburg Birodalomban ne találjon kedvező visszhangra a nemzeti érzések megtestesülését jelentő reformáció. E törekvés ellenére a XVII. század elején Komárom vármegye Duna menti községeinek nagy része, így Neszmély is már az új hitet követte.
A XVIII. század közepén Neszmélyen uralkodó társadalmi viszonyokról Fényes Elek munkájából tudjuk, hogy az 1749-ben a kisebb királyi jogok megszüntetése tárgyában folytatott perek tanúsága szerint itt akkor számos udvar telkes nemes élt.
Neszmély urbáriumát 1768-ban hirdették ki Komárom városában. Eszerint a Komárom vármegyéhez tartozó Neszmély birtokosa gróf vásonkeői Zichy István, Zichy János gróf özvegye, mint fiának, vásonkeői Zichy Miklós grófnak gyámja és gondnoka, továbbá Zichy Zsigmond gróf. II. József uralkodása idején került sor az első hivatalos népszámlálásra, a vármegyerendszer átalakítására, az utolsó török elleni háborúra, s ekkor sújtotta ismét földrengés Neszmélyt. Az 1784–87-es népszámlálás adatsora szerint a falu gróf Zichy Miklós birtoka.
Az 1848–49-es szabadságharcnak valóságos fókusza volt Komárom. Nem kevesebb, mint négy véres csata zajlott le a város birtoklásáért. Ezek az ütközetek közvetlenül vagy közvetve érintették a vármegyéhez tartozó falvakat, városokat is, beleértve körükbe Neszmélyt.
A településre az I. világháború árnyéka vetül 1914 nyarán. Augusztus 1-jén elrendelték az általános mozgósítást. Komárom megye besorozott katonái főként a megyeszékhelyen felállított 12. gyalogezredbe, illetve az 5. tüzérosztályhoz kerültek. Így a neszmélyi hadkötelesek vonatai is a komáromi állomásról indultak a távoli harcmezőkre. Magyarország háromfelvonásos tragédiája 1919. március 21-én, a Kun Béla vezette Tanácsköztársaság kikiáltásával vált teljessé. Neszmélyen a Kommunista Párt vezetésével 1919. március 23-án alakult meg a nemzeti bizottság. A diktatúra bukása után bevonult a román megszálló sereg: először 1919. augusztus 17-én kvártélyozott be Neszmélyen és Almáson. Az itt elszállásolt katonák számtalan erőszakos cselekményt követtek el. Októberi visszavonulásuk során sok élelmet elhurcolva ismét érintették Almást és községünket. A vörösterror, majd a románok elvonulását követő fehérterror sem kerülte el Neszmélyt. A katonaság összeszedte a Kommunista Párt tagjait, s két napig a Wenninger-villában őrizték őket.
1939. szeptember 1-jén kitört az újabb világháború. A Magyar Honvédség – Horthy kormányzó vezetésével – 1938. november 6-án vonult át Neszmélyen, és Komáromnál átkelve a Dunán birtokba vett egy körülbelül tizenkétezer négyzetkilométernyi területet. Ezzel Neszmély megszűnt határközség lenni. A neszmélyi hadkötelesek ezúttal is, miként az első világháborúban, főként a megyeszékhelyre, Komáromba vonultak be.
A győztes hatalmak – hét esztendő után – 1945. május 1-jén, ismét elvágva egymástól testvért és rokont, a Dunához, a neszmélyi kertek alá rendelték a határt. A település képviselő-testülete már 1945. július 8-án kísérletet tett a helyi közigazgatás helyreállítására.
A gazdasági élet fejlődésének jeleként 1964-ben már működött a Dunaalmás– Neszmély Takarékszövetkezet. A lakosság napi életviteléhez szükséges szolgáltatásokat 1967-ben, egy kovács, két kőműves, egy kárpitos, két magánfuvaros, két cipész, öt női szabó, egy villanyszerelő, egy dohányárusító, egy bélkereskedő, egy lakatos, egy vámdaráló, egy műszerész, két bérsütő, egy bérfűrészelő kisiparos, továbbá a téesz fűrészüzeme, a Lábatlani Vegyesipari Ktsz férfi és női fodrászrészlege, vegytisztítója és cipőjavító átvevőhelye biztosította.
Jelentős, 1969–1971 között megvalósított beruházással, a korpási Duna-ág lezárásával létrehoztak egy tizennégy hektáros halastavat. 1972-ben a neszmélyi, a táti, valamint a budapesti Ferrokémia Vállalat együttműködésével létrejött Márvány Építőipari Közös Vállalat. 1973-ban megépült a falu orvosi rendelője.
1965-ben Művelődési Ház, 1969-ben új ABC-áruház épült, korszerűsítették a régi iskolákat és az óvodát. A község 1970. szeptember 27-én elnyerte a határőr községi címet. Az ünnep alkalmat adott arra, hogy – 1945 óta először – meghajtott zászlókkal katonai díszmenet vonuljon el a megkoszorúzott első világháborús hősi emlékmű előtt. 1977. április 1-jén Almásneszmély néven településünket összevonták Dunaalmással. 1974-től fokozatosan erősödött az üdülőhellyé válás gondolata. Ma az üdülőket, táborozókat a Duna-parton kemping várja. Kiépítették a telefonhálózatot, a vezetékes gázellátást, Dunaalmással közösen biztosították a község csatornázását és a szennyvíztisztítást.
